메타가 휴머노이드 로봇용 AI 스타트업 ARI(Assured Robot Intelligence)를 인수했다. 인수 금액은 공개되지 않았으며 ARI는 휴머노이드 로봇을 위한 파운데이션 모델 개발에 주력하고 있다.
최근 외신들에 따르면 ARI의 공동 창업자 2인을 포함한 전 직원 약 20명이 메타의 슈퍼인텔리전스랩에 합류한다. 메타는 지난해부터 로봇 연구 개발 사업을 추진해 왔지만 이번이 공식적인 첫 외부 업체 인수다. 이에 따라 피지컬 AI 시장에 글로벌 빅테크 4개사의 경쟁이 본격적으로 시작됐으며, 이들은 로봇 하드웨어보다 피지컬 AI 소프트웨어 생태계 구축과 확장에 뜻을 두고 있다.
미국 샌디에고에 본사를 둔 ARI는 샤오롱 왕(Xiaolong Wang)과 레렐 핀토(Lerrel Pinto)가 공동 창업한 회사로 샤오룽 왕은 전직 엔비디아 연구원이자 캘리포니아대학교 샌디에이고(UC San Diego) 부교수 출신이다. 샤오룽 왕은 IROS 2024(International Conference on Intelligent Robots and Systems 2024), ICRA 2024(International Conference on Robotics and Automation 2024) 등 유명 로봇학회에서 최우수 논문상(Best Paper)을 수상한 바 있다.
일부 외신에서 샤오룽 왕을 MLSys 2024 최우수 논문상(MLSys 2024 Best Paper, MLSys는 시스템&머신러닝 컨퍼런스) 수상자로 전하고 있으나 MLSys 2024 최우수 논문은 AWQ(Activation-aware Weight Quantization for On-Device LLM Compression and Acceleration)이며 저자 목록에 샤오룽 왕은 포함돼 있지 않다.
샤오롱 왕(Xiaolong Wang) ARI 공동 창업자. (자료 출처=샤오롱 왕 깃허브 IO)
레렐 핀토 또한 로봇 학습 시스템 전문가로, 뉴욕대학교 조교수로 재직한 바 있다. ARI에 앞서 어린이용 휴머노이드 스타트업 파우나 로보틱스(Fauna Robotics)도 공동 창업했다. 2024년 초에 설립된 파우나 로보틱스는 올해 3월 아마존에 인수됐으며, 레렐 핀토는 지난해 4월까지 파우나 로보틱스에 몸 담았던 것으로 보인다. 레렐 핀토는 약 2년 동안 창업한 회사 2개를 모두 아마존, 메타 등 빅테크에 인수시키는 이력을 갖게 됐다.
ARI가 개발하는 피지컬 AI 모델은 로봇이 복잡하고 역동적인 실제 환경에서 인간의 행동을 이해하고 예측, 적응하는 것을 목표로 한다. 실제 물리 세계에서 돌발 상황에 대처할 수 있도록 로봇이 실시간 감각 입력에 반응해 신체 균형, 움직임, 팔다리 등을 제어할 수 있는 기술을 보유하고 있는 것으로 알려졌다. 로봇이 감각 입력에 반응하도록 만드는 것은 촉각 센서 'e-플레시(e-Flesh)'를 통해서다.
로봇의 촉각 감지는 휴머노이드 로봇 공학이 아직 해결하지 못한 난제 중 하나다. 현재 대부분의 로봇은 카메라와 라이다(LiDAR), 학습 데이터를 통해 계란과 테니스공을 구분할 수는 있으나 감촉만으로는 차이를 느끼지 못한다. 로봇 학습을 위해 시뮬레이션 환경에서 만들어내는 합성 데이터를 이용하지만 실제 물리 세계의 법칙과 간극이 여전히 존재한다.
ARI는 이를 촉각 센서 e-플레시로 해결하려 하고 있다. 이 센서는 3D 프린팅 가능한 미세구조(microstructures)를 기반으로 하며, 이의 변형을 자석과 자력계가 감지한다.
IROS 2024 논문 ‘Harmonic Mobile Manipulation(HarmonicMM)' 구현 장면. (자료 출처=Ruihan Yang 깃허브 IO. Ruihan Yang은 해당 논문의 공동 저자다)
해외 매체 테크크런치, 블룸버그 등에 따르면 ARI는 휴머노이드 로봇이 가사노동을 포함해 모든 종류의 육체노동을 수행할 수 있도록 하는 파운데이션 모델을 개발해 왔는데, 이는 공동 창업자 중 한 사람인 샤오룽 왕이 IROS 2024에서 모바일 매니퓰레이션 부문 최우수 논문상을 수상한 논문에서 이어진다.
IROS 2024에서 발표한 논문 'Harmonic Mobile Manipulation(HarmonicMM)'은 로봇이 이동(Navigation)과 조작(Manipulation) 기능을 분리하지 않고 두 기능을 동시에 최적화해 수행할 수 있도록 하는 학습 프레임워크다. 해당 논문의 공식 설명에 따르면 이동하면서 문을 열고 물건을 정리하기 위해 집어드는 등 복합적인 움직임이 동시에 진행되는 가사노동을 효율적으로 수행할 수 있게 하는 엔드투엔드 학습 방법을 제시했다.
이 연구에서 해당 시스템은 시뮬레이션 환경에서 DINOv2 비주얼 인코더를 활용해 훈련한 뒤 추가적인 미세조정 없이 문을 열거나 테이블 청소와 같은 실제 작업을 곧바로 이행했다. 샤오룽 왕은 ICRA 2024 최고 컨퍼런스 논문상을 수상한 ‘Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models’ 논문의 공동 저자이기도 한데 이 논문은 로봇 제어 범용 모델 개발을 위한 대규모 데이터세트 연구다. 구글 딥마인드와 많은 연구진이 공동 참여한 연구로, 서로 다른 22종의 로봇 플랫폼에서 수집된 데이터를 통합해 범용적인 로봇 제어 모델(RT-X)을 개발한 프로젝트다. ARI의 공동 창업자 레렐 핀토도 참여했다.
메타의 ARI 인수 직후 샤오롱 왕 ARI 창업자는 SNS X를 통해 ARI의 미션이 피지컬 AGI(물리적 범용지능)의 달성이라며 "휴머노이드 로봇이 원격조정(teleoperation) 없이 인간의 경험에서 직접 학습하기 위해 메타의 생태계가 필요하고, 메타의 슈퍼 인텔리전스랩에 합류해 물리 세계로 슈퍼 인텔리전스를 가져오도록 할 것"이라고 밝혔다.
메타의 ARI 인수 후 샤오롱 왕 ARI 창업자의 X 포스트.
메타의 ARI 인수로 피지컬 AI 시장에도 빅테크 4파전이 본격 일어날 것으로 보인다.
블룸버그는 메타가 소프트웨어 풀스택을 토대로 피지컬 AI에서 구글 안드로이드와 같은 생태계를 구축할 계획이라고 전한 바 있다. 테크크런치는 메타가 로봇 그 자체보다 로봇이 인간과 상호작용하고 물리적 작업을 수행할 수 있게 돕는 핵심 지능 계층(Intelligence Layer) 공급자가 되는 것을 목표로 한다고 해석했다.
ARI 인수에 대해 메타는 ARI가 모델 설계, 전신(whole-body) 휴머노이드를 위한 로봇 제어, 자기 학습 모델 분야의 깊은 전문성을 메타에 가져다줄 것이라고 전했다. ARI팀은 메타 슈퍼인텔리전스랩 소속으로, 메타 로보틱스 스튜디오(Meta Robotics Studio) 사업부와 긴밀히 협력해 휴머노이드 구동에 필요한 지능 레이어를 구축할 예정이다.
메타는 지난해부터 로봇 사업을 내부적으로 준비해 왔다. 비즈니스 인사이더의 지난해 11월 보도에 따르면, 메타 리얼리티냅 내에 휴머노이드 로봇 팀이 신설됐는데 이 팀이 메타 로보틱스 스튜디오로 확장된 것으로 보인다.
메타 로보틱스 스튜디오는 휴머노이드 로봇과 피지컬 AI를 개발하는 연구·개발 조직이다. 하드웨어, AI와 소프트웨어, 시스템까지 총 망라한다. △휴머노이드 로봇 구조 설계와 배터리, 모터, 구동계, 인간 친화적 디자인의 하드웨어 △시각 인식(vision), 행동 계획(planning), 제어(control), 강화학습과 모방학습(imitation learning)을 맡는 AI 소프트웨어 △센서 통합, 실시간 제어, 통신 등 시스템까지 다룬다. 즉, 메타 내 슈퍼인텔리전스랩, 리얼리티랩 등에서 만들어낸 AI와 (로봇)하드웨어 연구를 휴머노이드 로봇에 결합시키는 역할을 한다.
또 이 조직의 핵심 인물 가운데 한국인 이름이 눈에 띈다.
비즈니스 인사이더에 따르면 메타 로보틱스 스튜디오의 책임자는 마크 휘튼(Marc Whitten)으로, 제너럴 모터스(GM)의 자율주행 자회사 크루즈(Cruise) CEO 출신이다. 메타 리얼리티랩 내 스마트 글래스 책임자였던 리첸 밀러(Li-Chen Miller)가 제품 매니저(Product Manager)를 맡고 있으며, 김상배(Sangbae Kim) MIT 로봇공학 교수가 로보틱스 아키텍트(Robotics Architect)로서 지난해 3월 합류한 것으로 비즈니스 인사이더는 전하고 있다.
김상배 교수는 메타 합류 전 MIT 생체모방 로봇 연구소(MIT Biomimetic Robotics Lab) 책임자(디렉터)였다. 또 블룸버그에 따르면 애플의 로보틱스 연구 책임자였던 지안 장(Jian Zhang)이 지난해 9월 합류해 이 사업부의 리드 디렉터(Lead Director)를 맡고 있다.
메타는 '메타봇(Metabot)'이라는 휴머노이드 로봇 개발 프로젝트를 수행 중이다. 가사노동을 포함해 주머니에서 열쇠를 꺼내거나 유리잔을 깨뜨리지 않고 드는 등 정교한 조작(Manipulation)을 목표로 한다.
한편, 아마존은 물류 등 산업 현장에서의 로봇 AI에 주력해 왔으며 관련 AI 모델을 AWS 등을 통해 개발, 공급하고 있지만 올해 3월 휴머노이드 로봇 기업 파우나 로보틱스를 인수하면서 휴머노이드 로봇 시장에 뛰어들었다. 파우나 로보틱스는 집 안에서 어린이 등과 안전하게 지낼 수 있도록 디자인한 소형 휴머노이드 로봇을 제공하고 있다.
로봇 파운데이션 모델을 위해서는 지난 2024년 8월 로봇 AI 스타트업 코베리언트(Covariant)의 창업자와 인력을 대거 영입하고 이 회사의 로봇 파운데이션 모델인 RFM-1을 라이선스했다. 이 모델은 로봇이 텍스트나 이미지 명령을 이해하고 물리적 행동으로 옮길 수 있게 한다.
아마존이 인수한 파우나 로보틱스의 휴머노이드 로봇. (이미지=공식 홈페이지 갈무리)
구글의 경우 최근 로보틱스 자회사 인트린직(Intrinsic)을 본사로 불러들였다. 구글 딥마인드의 제미나이 로보틱스(Gemini Robotics) 모델 시리즈는 지난해 9월 1.5 버전이 발표됐으며 시각 정보와 자연어 명령을 기반으로 로봇의 미세한 동작을 제어한다. 또 지난달 발표한 제미나이 로보틱스-ER 1.6은 로봇의 공간 추론(Spatial Reasoning)과 안전 위험 감지 능력을 대폭 강화했다.
구글은 보스턴 다이내믹스와 협력해 휴머노이드 로봇 '아틀라스'에 제미나이를 탑재하며, 이 로봇은 2028년 미국 공장에 투입될 예정이다. 독일의 산업용 로봇 기업 애자일 로봇(Agile Robots)과도 전략적 파트너십을 맺고 제조·물류 현장에 제미나이 모델을 공급한다.
구글은 지난해 2월에는 미국 휴머노이드 로봇 스타트업 애프트로닉(Apptronik)에 투자했다. 애프트로닉은 당시 휴머노이드 로봇 '아폴로'의 대량 생산과 AI 고도화를 목표로 약 3억5000만달러 규모의 시리즈 A 투자 라운드를 마무리했으며 구글도 투자자 중 하나로 참여했다.
마이크로소프트의 경우 올해 1월 로봇이 자연어를 이해하고 물리적 동작으로 변환하는 첫 로봇 파운데이션 모델 'Rho-alpha(ρα)'를 공개한 바 있다. 텍스트 명령을 로봇의 양팔 조작 신호로 변환하며, 시각과 언어를 넘어 촉각 데이터까지 통합해 정교한 물체 조작이 가능하다고 전했다. 마이크로소프트 역시 로봇의 촉각 감지와 상황 이해를 강조한다.
마이크로소프트의 로봇 관련 모델 연구는 크게 세 종류로 △멀티모달 에이전트 모델인 마그마(Magma) △행동 표현 모델인 이고르(IGOR) △파운데이션 액션 모델이다. 마그마의 경우 하나의 모델로 앱과 로봇을 같이 조작해 디지털 환경과 실제 물리 환경 둘 다에서 작동한다. 이고르는 인간과 로봇의 행동을 학습 데이터로 삼고, 파운데이션 액션 모델은 인지(perception), 추론(Reasoning), 실행(action)을 동시에 학습하는 모델이다.
피규어 AI의 휴머노이드 로봇. 얇은 접시를 조심스럽게 집을 수 있다. 마이크로소프트는 엔비디아 등과 함께 피규어 AI에 투자했다. (이미지=공식 홈페이지 갈무리)
마이크로소프트는 로봇 모델 개발 외에도 휴머노이드 로봇 기업인 피규어 AI(Figure AI)에 엔비디아, 오픈AI와 함께 투자했다. 피규어 AI의 휴머노이드 로봇은 마이크로소프트의 애저 AI 인프라를 사용한다.
지난해 11월에는 피지컬 AI 스타트업 리얼월드(RealWorld)와 산업용 로보틱스 AI의 연구·개발과 상용화를 위한 전략적 파트너십을 맺었다. 리얼월드의 로봇 파운데이션 모델과 마이크로소프트의 클라우드, 연구 역량을 결합하는 것이 골자다. 마이크로소프트 리서치(MSR)와 협력해 잠재 행동(Latent Action) 모델링, 산업 환경 특화 VLM(비전-언어 모델) 등 산업 맞춤형 로봇 지능을 연구한다.
리얼월드는 특정 로봇 하드웨어에 종속되지 않고 다양한 기기에 적용 가능한 크로스-임바디먼트(Cross-embodiment) 구조를 지향하고 있으며 실제 제조 현장에서 수집한 정밀 4D+ 멀티모달 데이터를 기반으로 모델을 학습시킨다.
모건 스탠리에 따르면 전 세계 휴머노이드 로봇 시장은 2035년에는 380억달러, 2050년에는 5조달러에 달할 것으로 예상됐다.
박현선 전문기자
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